Rio АКПП

2002гв пробег 127 тыков.
Начались проблемы с неуверенным переключением 1>2 2>3 передач. Решил частично поменять масло АКПП, без замены фильтра. Прошлый раз менял масло на 80 тык пробега.
Был залит SP3 желтый, Залил SP3 красный. Отработка темно желтого цвета, без запаха гари. После смены масла
начались проблемы с переключением селектора: про переключении P>R достаточно сильный удар. ПОд капотом видно, что при переключении двигатель целиком дергается. P>D, D>R, R>P удары есть, но едва ощутимые. Чуть сильней, чем норма.
Судя по всему масла залил немного больше чем нужно (заливал на работающем двигателе, то меткам hot на щупе)
После прогрева коробки масло видимо разогрелось и расширилось.
На щупе видно, что масло слегка пенится.
Вопросы - что делать?
Еще раз частично поменять масло или как-то отсосать немного через щуп?
Нужно ли менять фильтр АКПП?
Могут ли быть такие симптомы из-за перелива масла?